在Ubuntu模擬PX4(PART2) — 建立PX4-Gazebo模擬環境

現在我們有了Ubuntu的環境，可以開始準備PX4-Gazebo的模擬環境

需要在Ubuntu內下載幾樣東西

• **QGroundControl (地面站)**
• **Gazebo (模擬軟體)**
• **MAVSDK-Python (控制Pixhawk的Library)**
• **PX4 Source Code**

💡 使用Linux有一個需要注意的地方，就是指令、檔名【大小寫是有差別的，並不共用】。

安裝 QGroundContorl

前往QGroundControl的官方網站下載Ubuntu Linux版本的程式(.AppImage)，選擇【Save File】。 開啟一個terminal輸入以下指令 (sudo指的是super user do，使用最高權限執行)，這裡會下載一些使用QGroundControl的前置作業。

$sudo usermod -a -G dialout $USER
$sudo apt-get remove modemmanager -y
$sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
$sudo apt install libqt5gui5 -y

下載需要一段時間，全部載完之後，在Terminal回到執行檔(.AppImage)的地方，例如說我放在Downloads。

$cd ~/Downloads/
$sudo chmod +x ./QGroundControl.AppImage (這裡代表修改權限可以執行，詳情請google linux chmod)
$./QGroundControl.AppImage  (or double click)

💡 使用Linux Terminal的時候，善用Tab可以幫助你補字，避免大小寫、Typo，而且能補字代表檔案一定存在。

安裝 Gazebo

開啟一個Terminal輸入以下指令：

$sudo apt install curl -y
$curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh (Install)
$gazebo (Run 如果程式成功打開代表安裝成功)

安裝 MAVSDK-Python

開啟一個Terminal輸入以下指令：

$pip3 install mavsdk

安裝過程非常簡單，但因為我們需要source code來改寫我們自己的程式，我會選擇去github再拉整包程式碼下來，放在自己習慣的地方，例如Desktop。

$cd ~/Desktop/
$git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive (檔案很大需要時間)
$bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh (這個也很久)
$cd ~/Desktop/PX4-Autopilot/
$make px4_sitl gazebo

這樣環境就架設完成了，可以透過【sitl_multiple_run.sh】這個程式來達到建置多無人機模擬環境

$cd ~/Desktop/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo/
$./sitl_multiple_run.sh -n 3 (n 後面的數字 = 要幾台無人機)

更多資訊在我的Notion: https://hao-po.notion.site/Tutorial-8679f1e4c3d346cf900af42eccdc792d

Last Updated: Aug.27 / 2022