phase 1 仿真环境搭建

目标：先把pybullet仿真环境搭建起来。

🤖 机器人规格

• 高度: 40cm
• 重量: 2kg
• 自由度: 9 DOF

很容易摔倒

python src/simulation/environment.py，运行交互式测试。

以下是初始状态。

调整下图红圈参数，模拟机器人一个简单的动作。机器人慢慢开始站不稳，倒下。

45度后仰望天空，不知道什么是屁股痛。

芜湖，起飞~

非人动作:

这腾空，帅就完事儿啦

摔倒的原因

🤔 为什么会摔倒？

1. 缺少平衡控制

当前代码只做位置控制（关节去指定角度），但没有平衡算法：

• ❌ 没有ZMP（零力矩点）控制
• ❌ 没有重心调节
• ❌ 没有姿态反馈
• ❌ 没有IMU修正

2. 重心偏移

调整hip_pitch会：

• 身体前倾/后仰 → 重心移动
• 重心超出支撑面（双脚区域）→ 失去平衡
• 重力作用 → 慢慢倾倒

3. 这正是第二阶段要解决的问题

第一阶段（现在）：建立仿真 ✅

第二阶段（下一步）：实现平衡控制 🔜

- 步态规划

- ZMP稳定性

- 姿态调节

🎯 如何找到稳定姿态？

试试这些参数（重心在支撑面内）：

稳定姿态1：微屈站立

left_hip_pitch: 10°

right_hip_pitch: 10°

left_knee: 20°

right_knee: 20°

left_ankle_pitch: -10°

right_ankle_pitch: -10°

稳定姿态2：直立

所有关节: 0°（初始姿态）

实验方法

1. 先把所有滑块归零
2. 慢慢调整，观察重心
3. 如果开始倾斜，立即调整回来
4. 保持躯干垂直，双脚平放

💡 观察要点

运行时注意观察：

# 可以加个打印来监控高度

base_state = env.get_base_state()

print(f”高度: {base_state[‘position’][2]:.3f}m”) # 应该保持稳定

print(f”Roll: {base_state[‘orientation_euler’][0]:.1f}°”) # 应该接近0

🔍 深入理解

这个”摔倒”现象说明：

1. ✅ 物理引擎工作正常 — 重力、碰撞都在模拟
2. ✅ 模型正确 — 质量分布、转动惯量合理
3. ⚠️ 需要控制算法 — 这就是第二阶段的任务