MO Mokel 串行协议简史 A Brief History of Serial Protocols DroneCAN 接管了 UAVCAN V0/V0.5 规范的维护并在此基础上进行改进；UAVCAN v1 更名为 Cyphal，它承诺提供 TSN/CAN 互操作性，并成为第一个为 10 BASE T1S 定义的消息传递协议。